通常指关羽、赵云、马超、黄忠、张飞，相关情况如下：

1、关羽：字云长，河东郡解县人，早期跟随刘备辗转各地，曾被曹操生擒，于白马坡斩杀袁绍大将颜良，与张飞一同被称为万人敌。主要事迹有阵斩颜良、镇守荆州、败走麦城。

2、张飞：字益德，涿郡涿县人，史书记载中有勇有谋，在桃园结义中排名老三，死于部下暗杀，谥恒侯。

3、赵云：字子龙，常山真定人，曾跟随公孙瓒，后在邺城与刘备相见，从此追随刘备。主要事迹有单骑救主、汉水破曹。

4、黄忠：字汉升，南阳人，本为刘表部下